La primera mención documental de un castillo en Benasque data de 1290, en el reinado de Alfonso III. Se trataría, según Tambo Moros, de una torre situada en el mismo lugar donde se levantó la fortaleza del siglo XVI, destinada al control del camino de Francia.

En el siglo XVI, debido a los conflictos con Francia, Felipe II dispuso la fortificación de la zona fronteriza del Pirineo oscense. El proyecto global fue dirigido por el ingeniero italiano Tiburcio Spanocchi, quien proyectó un castillo en Benasque, al igual que en Aínsa y Jaca, y torres de vigilancia en diversos lugares. La funcionalidad defensiva y de control del camino de Francia ejercida por el castillo era complementada por una torre fortificada, que se construyó en la zona de los Baños.

Las obras se llevaron a cabo en 1592. Consistían en una defensa amurallada con varios habitáculos rodeando el castillo. En 1594 Felipe II ordenó le ejecución de nuevas obras destinadas a la refortificación del castillo. En 1598 el gobernador del castillo, Francisco de Sepúlveda, pactó con el maestro de obras Angelo Bagut ciertos trabajos, como la colocación de puertas y chimeneas y la construcción de un horno. Fueron concluidos ese mismo año por el cantero Bartolomé de Hermosa.

Se vio envuelto en la guerra de Sucesión española y, atacado por las tropas francesas, capituló en 1711. En 1740, cuando fue demolido el castillo de Arén, se trajo su artillería al castillo de Benasque. De nuevo fue atacado y tomado por tropas francesas, esta vez durante la guerra de la Independencia, siendo recobrado por las tropas españolas en 1814.

Unos años más tarde, en 1858, la reina Isabel II ordenó su demolición ante el riesgo de que fuera utilizado por los carlistas.