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La población de Sestrica se agrupa al pie de la Sierra de la Virgen, en la margen izquierda del río Jalón.

El comprimido casco histórico se concentra en torno a la torre del antiguo castillo, conformando una estructura urbanística radiocéntrica de ladera, con dos elementos que sobresalen del resto del caserío, la torre mencionada con origen en el siglo XIV, según data Cristóbal Guitart, y la iglesia de San Miguel concluida a finales del siglo XVII y de estilo barroco.

La esbelta torre de los Urrea destaca en altura y volumetría del resto del caserío, siendo la única pervivencia del antiguo castillo de los Urrea que hubo en la localidad.    

La torre es de obra de tosca mampostería y presenta planta rectangular, de alrededor de trece metros por ocho metros aunque tiene la particularidad de que las aristas de su flanco sur  tienen forma redondeada, y en cada esquina conserva los restos de las ménsulas de las cuatro buhardas que tenía, de las cuales queda su impronta, dado lo erosionadas que se encuentran por su exposición a los avatares climáticos.

La torre, según algunos autores pudo tener remate almenado, aunque en la actualidad se ha perdido completamente, encontrándose hueca en su interior. La puerta de acceso al monumento se realizaba en altura, en una de las caras mayores, y es de arco rebajado en obra de vistoso ladrillo, sobre este ingreso se abre una ventana en arco de medio punto también guarnecida por ladrillo macizo.

A los pies de la torre se observan los cimientos de piedra areniscas que sirvieron posteriormente para sustentar las viviendas construidas en torno a este monumento, asomándose la roca a la calle denominada Castillo, que lleva hacia la torre y a la calle Peñas, con espolones de piedra saliendo a la calzada y que designa una de las vías más pintorescas de la población salvando su pronunciada pendiente de acceso a la calle Castillo y al propio monumento con escalones y rellanos muy amplios. 

La torre puede verse desde casi cualquier punto de la población, pero su localización no resulta sencilla, a pesar que existe una calle que lleva por nombre "El Castillo". Para apreciar la fachada principal, donde se encuentra la puerta, se debe entrar en un huerto vallado, propiedad  de la casa adjunta al monumento.